小型無(wú)人機(jī)在水利工程勘測(cè)中的應(yīng)用

　　摘 要：無(wú)人機(jī)行業(yè)發(fā)展迅速，在水利工程勘測(cè)項(xiàng)目中，有很多環(huán)節(jié)實(shí)際使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行工作。本文結(jié)合行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)無(wú)人機(jī)在水利工程中的應(yīng)用情況及其可以實(shí)現(xiàn)的內(nèi)容進(jìn)行了調(diào)查，現(xiàn)作如下表述，希望能對(duì)相關(guān)行業(yè)有一定的借鑒作用。

　　關(guān)鍵詞：小型無(wú)人機(jī);水利工程;勘測(cè);應(yīng)用

　　《山西水利雜志》辦刊宗旨是圍繞水利工作實(shí)際，宣傳與貫徹黨和國(guó)家有關(guān)水利工作的方針、政策，反映與交流水利建設(shè)與管理諸方面的成績(jī)、經(jīng)驗(yàn)、情況、問(wèn)題和意見(jiàn)，在指導(dǎo)水利工作、推廣典型經(jīng)驗(yàn)、介紹水利經(jīng)濟(jì)理論、提倡科學(xué)治水和學(xué)術(shù)爭(zhēng)鳴、促進(jìn)水利工作改革、提高經(jīng)濟(jì)效益方面發(fā)揮積極作用。

　　水利工程是為了控制、利用和保護(hù)地表及地下水資源與環(huán)境而修建的各項(xiàng)工程建設(shè)的總稱(chēng)。按其服務(wù)對(duì)象，可分為防洪工程、農(nóng)田水利、水力發(fā)電、航道和港口工程、供水和排水工程、環(huán)境水利工程、海涂圍墾工程等[1]。中小型水利工程勘測(cè)，通常存在項(xiàng)目規(guī)模小，投資不高，技術(shù)人員少，技術(shù)復(fù)雜等問(wèn)題。而小型無(wú)人機(jī)便于攜帶、起降靈活，可以實(shí)現(xiàn)自主飛行與低空飛行，較好地契合了小型水利工程的規(guī)模小，技術(shù)人員少的特點(diǎn)。

　　小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，通常由飛行平臺(tái)、傳感器系統(tǒng)、操控軟件、地面輔助設(shè)備等組成，其中，傳感器的基礎(chǔ)功能包括攝像及攝影，也可以結(jié)合輔助設(shè)備包括定位定姿系統(tǒng)、聲像系統(tǒng)、光電系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)更多功能，具有成本低、機(jī)動(dòng)靈活、影像實(shí)時(shí)傳輸、高危地區(qū)探測(cè)等特點(diǎn)[2]。目前，小型無(wú)人機(jī)已經(jīng)可以開(kāi)展測(cè)繪航空攝影、攝影測(cè)量等工作。

　　1攝影攝像

　　小型無(wú)人機(jī)的基本功能是攝影攝像，該功能在水利工程中的應(yīng)用有以下幾個(gè)方面：①丘陵地區(qū)、線(xiàn)狀工程的現(xiàn)場(chǎng)勘查航拍;②制作全景VR產(chǎn)品。

　　1.1現(xiàn)場(chǎng)查勘

　　丘陵、山區(qū)地帶的水利項(xiàng)目的特點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)條件較差、交通不便，而需要查勘、了解的信息較多。傳統(tǒng)作業(yè)模式需要設(shè)計(jì)人員步行上山實(shí)地查勘，該模式效率低下，部分區(qū)域需要向?qū)В踔梁笄谌藛T搬運(yùn)物資徒步上山，工作難度大、效率低，且存在一定的安全隱患。小型無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)，有效彌補(bǔ)了傳統(tǒng)作業(yè)模式的缺點(diǎn)。勘察人員攜帶無(wú)人機(jī)作業(yè)，相當(dāng)于在項(xiàng)目空中多了一雙眼睛，小型無(wú)人機(jī)已經(jīng)可以做到7km的無(wú)線(xiàn)圖傳信號(hào)，在實(shí)際山區(qū)操作過(guò)程中，可以實(shí)現(xiàn)1km以?xún)?nèi)的安全飛行，可以對(duì)項(xiàng)目區(qū)現(xiàn)狀情況一覽無(wú)遺。海涂圍墾、河道等線(xiàn)狀工程，縱向大，橫向窄，傳統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)勘查不能很好地了解工程全貌，需要多人多次到現(xiàn)場(chǎng)分段分點(diǎn)了解。而無(wú)人機(jī)航拍可以一次性將起飛位置半徑5km的現(xiàn)場(chǎng)面貌進(jìn)行航拍視頻拍攝，數(shù)據(jù)獲取簡(jiǎn)便，效率高。此類(lèi)線(xiàn)狀工程的現(xiàn)場(chǎng)查勘，特別適合用無(wú)人機(jī)作為輔助手段。

　　數(shù)據(jù)獲取由無(wú)人機(jī)的攝影攝像功能完成，通過(guò)操控設(shè)備，可以實(shí)時(shí)進(jìn)行拍照，成果自動(dòng)保存在無(wú)人機(jī)設(shè)備的存儲(chǔ)卡中，內(nèi)業(yè)只需要對(duì)存儲(chǔ)卡中的圖像、視頻進(jìn)行拷貝即可，成果以TIF格式的圖像及MOV格式的影像文件為主。數(shù)字資料可以長(zhǎng)期保存，便于管理，反復(fù)調(diào)閱，利于后期的檔案制作。

　　1.2 VR全景產(chǎn)品制作

　　VR全景，是將相機(jī)環(huán) 360 度拍攝的一組或多組照片拼接成一個(gè)全景圖像，其算法是通過(guò)識(shí)別匹配特征點(diǎn)對(duì)，去除錯(cuò)誤的匹配特征點(diǎn)對(duì)，保留正確的匹配特征點(diǎn)對(duì)，從而進(jìn)行提純和拼接，實(shí)際運(yùn)用中相鄰圖像有約30%的重疊度即可完成全景圖的制作。有了全景圖之后，通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)全方位的真實(shí)場(chǎng)景還原，并可以進(jìn)行互動(dòng)[3]。

　　專(zhuān)業(yè)VR全景相機(jī)需要多個(gè)鏡頭，在固定點(diǎn)的水平方向及上下方向進(jìn)行圖片素材采集。無(wú)人機(jī)技術(shù)可以從空中進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取，根據(jù)無(wú)人機(jī)攜帶的鏡頭參數(shù)，通常以水平0°、俯角30°、俯角60°、俯角90°、仰角30°，以水平及豎直重疊度不低于30%的要求對(duì)項(xiàng)目地進(jìn)行照片拍攝，即可獲取到可以進(jìn)行全景圖制作的基礎(chǔ)資料。全景圖的制作主要通過(guò)Helmut Dersch公司的PTgui軟件進(jìn)行，輸出全景圖之后，再通過(guò)Photoshop軟件對(duì)全景圖進(jìn)行細(xì)節(jié)完善。制作完成后的全景圖可以上傳到互聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)瀏覽，也可以使用Pano2VR軟件，將全景圖制作成FLASH文件，便于離線(xiàn)瀏覽。

　　制作完成的全景圖，反映的是項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，在勘察設(shè)計(jì)過(guò)程中，既可以直接通過(guò)VR全景圖與參建各方進(jìn)行一些現(xiàn)場(chǎng)展示，也可以在全景圖的基礎(chǔ)上，制作成可以進(jìn)行互動(dòng)的設(shè)計(jì)效果圖。如圖1所示。

　　2無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量

　　航空攝影測(cè)量，是從二維對(duì)地觀測(cè)影像提取三維地表空間信息的一門(mén)科學(xué)與技術(shù)。該技術(shù)從一開(kāi)始利用各項(xiàng)輔助數(shù)據(jù)減少地面控制點(diǎn)成圖，到以3S(GPS、GIS、RS)為主要技術(shù)手段，以4D產(chǎn)品(DEM、DOM、DLG、DRG)生產(chǎn)為最終目標(biāo)的數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量時(shí)代[4]。隨著技術(shù)的進(jìn)步，目前小型無(wú)人機(jī)也可以進(jìn)行4D產(chǎn)品制作，且更加安全便捷，成本也更低。

　　以大疆無(wú)人機(jī)為例，其2018年出品的Phantom4RTK，通過(guò)無(wú)人機(jī)自主飛控軟件DJI GS pro，按照航空攝影規(guī)范劃分航測(cè)分區(qū)及航線(xiàn)，設(shè)置航拍參數(shù)如相片重疊度、航線(xiàn)旋偏角、飛行高度等，即可以使無(wú)人機(jī)按照既定規(guī)劃航線(xiàn)自主飛行，自主拍攝，自主返航，完成航空相片拍攝工作。外業(yè)相片拍攝時(shí)，還需要布設(shè)足夠的地面像控點(diǎn)，并測(cè)量其坐標(biāo)、高程。至此，外業(yè)數(shù)據(jù)采集便完成了，相比傳統(tǒng)測(cè)量方法，極大地節(jié)約了人力、物力。

　　內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理時(shí)，使用Pix4Dmapper軟件。Pix4Dmapper 無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)解決了無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)處理過(guò)程中的 POS 信息不準(zhǔn)確或沒(méi)有、處理速度慢、操作復(fù)雜、數(shù)據(jù)量大等問(wèn)題， 實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)處理的快速、自動(dòng)化、專(zhuān)業(yè)化的高精度處理， 無(wú)需專(zhuān)業(yè)知識(shí)，無(wú)需人工干預(yù)，即可將數(shù)千張影像快速制作成專(zhuān)業(yè)的、精確的二維地圖和三維模型。該軟件的成果包括正射影像圖DOM、數(shù)字表面模型DSM、數(shù)字地面模型DEM、Google瓦片KML、三維模型OBJ、三維點(diǎn)云LAS/文本、空三結(jié)果和精度報(bào)告等[5]。數(shù)據(jù)處理時(shí)，加入外業(yè)相片控制點(diǎn)，進(jìn)行空三解算、絕對(duì)定向，制作完成的帶有準(zhǔn)確坐標(biāo)、高程信息DOM、DSM可以通過(guò)EPS地理信息工作站成圖。制作完成的數(shù)字線(xiàn)劃圖DLG，成果精度經(jīng)驗(yàn)證可以滿(mǎn)足1：1000大比例尺地形測(cè)量的需要[6]。無(wú)人機(jī)的應(yīng)用使傳統(tǒng)測(cè)繪工作流程更優(yōu)，效率更高。